Multi-body нагрузки, комбинированный 3D-центр тяжести и упрощённый анализ запястья (J4/J5/J6) — структурированная техническая первичная оценка для требовательных EOAT-концептов.
Почему простого Quick Check часто недостаточно
Одного тела часто мало
Захват, заготовка, сменщик инструмента и сенсорика складываются в комбинированную нагрузку, которую простой Quick Check охватывает не полностью.
Центр тяжести в трёх измерениях
При сложных EOAT-концептах комбинированный ЦТ редко лежит на оси Z. Смещение по X/Y нагружает J4 и J5 асимметрично.
Знать, что ограничивает
Является ли связывающей границей нагрузка, момент J4 или инерция J5 — это принципиально меняет концепцию проектирования.
Что выдаёт расширенный анализ
Multi-body модель нагрузки
Инструмент, заготовка, сменщик, сенсорика — каждое тело параметризуется отдельно.
Комбинированный 3D-ЦТ
Агрегированные X/Y/Z по всем активным телам нагрузки — видимые и прослеживаемые.
Упрощённая инерция
Агрегация инерции по главным осям — для первой защитимой оценки.
Оценка осей J4/J5/J6
Моменты, инерции и загрузка по каждой оси запястья — явно выводятся.
Governing constraint
Явно показывает, какой параметр сейчас доминирует — нагрузка, момент или инерция.
Допущения и предупреждения
Явная прозрачность о границах модели и допущениях — признак качества, а не дефект.
Как выглядит расширенный анализ
Quick Check или Full Check — что подходит когда
Quick Check достаточно, когда
- →Простая комбинация захват + деталь (single body)
- →Центр тяжести близко к оси Z
- →Быстрая проверка в продажах или инженерии
- →Результат нужен для внутренней дискуссии
- →Стандартный захват без сложных адаптеров
Full Check рекомендуется, когда
- →Комбинируется несколько тел нагрузки (инструмент + адаптер + сенсор)
- →3D-ЦТ важен (смещение X/Y нельзя пренебречь)
- →Нагрузку на оси J4/J5/J6 нужно оценить явно
- →Загрузка близка к пределу нагрузки
- →Планируется EOAT-концепт со сменщиком инструмента
- →Техническому разговору с клиентом нужна структурированная база
Stage 3A engineering estimate. Инструмент даёт техническую первичную оценку — не обязывающее одобрение производителя, не замену load diagrams или полному расчёту робота.
Что делает Full Check защитимым
Прозрачность допущений
Допущения и предупреждения видны явно. Мы говорим, где модель упрощает — это признак качества, а не дефект.
Vendor-нейтрально
Инструмент работает на дженерик Stage 3A логике, готов к более поздним профилям конкретных производителей.
Чёткие границы
Full Check — не интеграционное одобрение. Что он даёт: структурированную техническую ясность на ранних этапах.
Границы модели и область действия
Stage 3A engineering estimate. Без обязывающего одобрения производителя, без полной симуляции осей и динамики, без подтверждения безопасности.
Учёт инерции упрощён (логика главных осей). Для критичных по безопасности применений или нормативных одобрений авторитетны load curves конкретного производителя и интеграционные одобрения.
Оптимизировано для предпроектной фазы и presales. Для Phase 3B (профили конкретных производителей) модель будет расширена в будущей версии.